Commande optimale prédictive et commande adaptative : application à la commande d'un télépointeur / Marc Di Martino ; [sous la direction de Fernand Boeri]

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , 1985

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Catalogue Worldcat

Systèmes adaptatifs

Commande prédictive

Boeri, Fernand (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université de Nice (1965-2019) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Université de Nice-Sophia Antipolis. Faculté des sciences (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Résumé / Abstract : Une synthèse des lois de commande prédictive résultant de la minimisation d'un critique quadratique est effectuée pour deux types de modélisation : modèle de réponse impulsionnelle et modèle entrée-sortie (carma). Pour cette étude plusieurs horizons d'optimisation sont considérés : 1 pas, n pas et horizon infini. Ces lois de commande sont implémentées sur un microprocesseur Motorola 68000 pour commander un télépointeur. Les problèmes de recalage et de poursuite sont envisagés séparément. Des résultats expérimentaux obtenus en simulation et à partir d'essais réels sont présentes et l'intérêt d'une commande adaptative de type prédictif est mis en évidence