Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile / par René Zapata

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , [1991]

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Robots mobiles

Cinématique

Robots -- Programmation

Fournier, Alain (1946-.... ; professeur des universités en automatique) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université des sciences et techniques de Montpellier 2 (1970-2014) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions réflexes en robotique mobile / par René Zapata / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 1991

Résumé / Abstract : LA THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS ET DES ACTIONS REFLEXES DES ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS CONNUS OU INCONNUS. LA PREMIERE PARTIE CONCERNE LA MISE EN EQUATION DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS AINSI QUE L'ELABORATION D'ARCHITECTURES DE COMMANDE DES ROBOTS MOBILES. LA SECONDE PARTIE S'INTERESSE A QUELQUES PROPRIETES TOPOLOGIQUES DES ESPACES DE DESCRIPTION DE CE PROBLEME. CES PROPRIETES SONT PLUS PARTICULIEREMENT DEVELOPPEES POUR LES CAS DES ROBOTS A TROIS DEGRES DE LIBERTE HOLONOMES OU NON. LA TROISIEME PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION DES ACTIONS REFLEXES CONTROLEES DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES ET DES PLATES-FORMES MOBILES TELEOPERES. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SUR LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES RAPIDES SONT EGALEMENT PRESENTES