Date : 2014
Type : Livre / Book
Type : Thèse / ThesisLangue / Language : français / French
Systèmes de transport intelligent
Incertitude (théorie de l'information)
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Résumé / Abstract : Cette thèse porte sur l'étude des techniques de fusion de données réparties et incertaines au sein d’un réseau de véhicules pour gérer la confiance dans les autres véhicules ou dans les données reçues. L'algorithme de fusion distribuée proposé est basé sur les fonctions de croyance et est appliqué par chaque nœud à la réception des messages. In se base sur la gestion d'une connaissance directe, locale à chaque nœud et d'une connaissance distribuée diffusée dans le réseau. Cette dernière résulte de la fusion des messages par un opérateur adapté prenant en compte les cycles éventuels et limitant l'effet de "data incest". Chaque nœud peut être autonome pour estimer la confiance mais la coopération entre les véhicules permet d'améliorer et de rendre plus robuste cette estimation. L'algorithme peut être adapté au cas d'étude en considérant un ou plusieurs éléments d'observation et en prenant en compte l'obsolescence des données. Lorsqu'il y a plusieurs éléments d'observation, se pose le problème de l'association de données nécessaire avant l'étape de combinaison. Un nouvel algorithme d'association a été formalisé dans le cadre des fonctions de croyance. Il a été démontré que ce problème est équivalent à un problème d'affectation linéaire, qui peut être résolu en temps polynomial. Cette solution est à la fois optimale et beaucoup plus efficace que d'autres approches développées dans ce formalisme. La gestion de la confiance dans les nœuds et dans les données échangées ont été illustrées par la mise en œuvre de deux applications : la détection de faux nœuds dans une attaque Sybil et la gestion de la confiance dans les cartes dynamiques pour la perception augmentée.
Résumé / Abstract : This thesis focuses on the study of fusion techniques for distributed and uncertain data in a vehicle network in order to manage the confidence in other vehicles or in received data. The proposed distributed fusion algorithm is based on belief functions and is applied by each node when it receives messages. It is based on the management of direct knowledge, local for each node, and the management of a distributed knowledge broadcasted over the network. The distributed knowledge is the result of the fusion of messages by a suitable operator taking into account the possible cycles and limiting the effect of "data incest". Each node can be autonomous to estimate confidence but cooperation between vehicles can improve and make more robust this estimation. The algorithm can be adapted to the case of study by considering one or more elements of observation and taking into account the data obsolescence. When there are multiple elements of observation, the data association is necessary before the combination step. A new association algorithm was formalized in the framework of belief functions.It has been shown that this problem is equivalent to a linear assignment problem which can be solved in polynomial time. This solution is both optimal and more effective than other approaches developed in this formalism. The confidence management in the nodes and in the received data were illustrated by the implementation of two applications : the detection of false nodes in a Sybil attack and the distributed dynamic maps for enhanced perception