Date : 2010
Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , 2010
Type : Livre / Book
Type : Thèse / ThesisLangue / Language : anglais / English
Résumé / Abstract : Le domaine de la conception et de l'implantation de robots autonomesest aujourd'hui en pleine révolution. Forte croissance de la demande,large spectre d'applications, et l'explosion de la puissance de calculembarquée s'accompagnent d'une forte complexification de laprogrammation de leurs architectures de contrôle. Dans ce contexte,une approche à base de composants doit permettre de construire plusrapidement des architectures de contrôle complexes présentant desgaranties de bon fonctionnement. Dans ce domaine, cet objectif seheurte à de nombreuses difficultés. Les modèles à composantscourants, qui capturent pour l'essentiel un comportement fonctionneln'explicitant que les interactions de type appel/résultat, ne peuventrendre compte de l'ensemble des besoins pour construire unearchitecture de contrôle. Trop de caractéristiques vitales, liées auxpropriétés temporelles des tâches et à l'utilisation des ressourcesphysiques, demeurent implicites dans ces modèles. Le but de cette thèse est de développer un modèle formel d'interfaces riches permettant de représenter de manière systématique toutes les contraintes du système des contraintes fonctionnelles du composant aux contraintes physiques sur les ressources. Ces interfaces riches sont ensuite utilisées pour construire des assemblages de composants à travers un ensemble d'opérateurs de composition.