Assisted visual servoing by means of structured light / Jordi Pagès ; [sous la dir. de] François Chaumette

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , 2005

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Servomécanismes

Lasers -- Éclairage

Vision par ordinateur

Robotique

Chaumette, François (1963-.... ; chercheur en informatique) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université de Rennes 1 (1969-2022) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Universitat de Girona (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Assisted visual servoing by means of structured light / Jordi Pagès ; [sous la direction de] François Chaumette / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 2005

Résumé / Abstract : Cette thèse traite du couplage entre l'asservissement visuel et l'éclairage structuré. Des motifs lumineux codés sont élaborés pour simplifier le problème de la mise en correspondance entre les images. Dans cette optique, les avantages et les inconvénients des motifs les plus intéressants sont comparés et un nouveau motif est proposé. Nous étudions ensuite une approche d'asservissement visuel où un motif codé éclaire la scène. Une seconde application de l'éclairage structuré à l'asservissement visuel est proposée. Nous montrons qu'un tel éclairage peut être utilisé pour obtenir une loi de commande robuste. Cette fois-ci, un dispositif embarqué basé sur des pointeurs laser a été conçu. Nous montrons qu'une distribution particulière des lasers permet l'obtention d'informations visuelles découplées. Nous montrons également que la loi de commande est solide face à un mauvais calibrage. Des expérimentations prouvent la validité de toutes les approches proposées dans cette thèse.