Modélisation des structures souples poly-articulées : application à la simulation des robots / Naoufel Azouz ; sous la dir. de M. Pascal

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , 1994

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Programmation automatique

Systèmes mécaniques articulés

Systèmes dynamiques

Assemblage (informatique)

Éléments finis, Méthode des

Analyse modale (ingénierie)

Classification Dewey : 530.028

Pascal, M. (19..-....) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université Pierre et Marie Curie (Paris ; 1971-2017) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Modélisation des structures souples poly-articulées : application à la simulation des robots / Naoufel Azouz ; sous la direction de M. Pascal / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 1994

Résumé / Abstract : Dans ce rapport on présente une méthode permettant la simulation des mécanismes flexibles en grands déplacements et petites déformations. En raison de l'augmentation des coûts d'expérimentation, la simulation est devenue nécessaire dès la phase de pre-développement pour vérifier l'admissibilité cinématique du système. Dans le but d'aboutir à un outil de calcul présentant un bon rapport précision/temps de calcul, on a mis au point un modèle dynamique pour les mécanismes articulés qui utilise une description lagrangienne actualisée par rapport à une configuration de référence rigide. L'étude dynamique de chaque corps (sous-structure) est réalisée à partir d'une analyse modale. On a adopté un schéma incrémental. L'incrément de mouvement de corps rigide ainsi que la déformation sont pris en compte simultanément ce qui permet de tenir compte du couplage inertiel entre le mouvement d'ensemble et la déformation. Pour la connexion des sous-structures, on a établi un formalisme souple permettant de tenir compte aisément d'éventuelles imperfections au niveau des articulations (flexibilité, amortissement, jeux). Des méthodes de résolution spécifiques à chaque cas ont été mises au point, assurant une parfaite compatibilité avec la modélisation des différentes sous-structures. La modélisation globale du système articulé se fait ainsi entièrement à partir des variables modales. D'un autre coté, on a étudié la stabilité numérique de la simulation des mécanismes soumis à des lois de commandes ou comprenant des liaisons imparfaites. Des tests de validation sont présentés à la fin du rapport ; ils montrent l'efficacité de la méthode et du logiciel établis