Date : 1985
Type : Livre / Book
Type : Thèse / ThesisLangue / Language : français / French
Résumé / Abstract : La modélisation de la fonction décision d'un robot ou d’un système robotique évolué a donné lieu à des travaux qui se sont le plus souvent attachés à la problématique de la génération de plans d'actions et ont considéré le contrôle d'exécution de ces plans de façon secondaire. Cette approche a quelque peu situé cette fonction décision dans un cadre «hors ligne» ou tout au moins en recul par rapport à la phase «action» du robot. Si cette approche a ses succès pour différents problèmes, elle a révélé ses faiblesses partout où planification et exécution sont étroitement liées, en particulier en robotique, où de nombreuses connaissances décisionnelles peuvent être exploitées dynamiquement. D est apparu alors qu'il fallait au préalable définir un cadre d'expression et d'exploitation pour de telles connaissances. L'objectif de ce travail est de souligner les motivations et de décrire le système APSIS qui constitue un tel cadre. Ce système est basé sur la méthodologie des systèmes de productions et constitue un moteur d'inférences dont on précisera les fonctionnalités et dont on illustrera l'utilisation à. l'aide d'exemples. Enfin, un manuel d'utilisation d'APSIS figure en annexe à cette thèse.
Résumé / Abstract : Much literature has been concerned with the planning component of robotic systems; this work has generally stressed generation of plans of action and considered the execution of these plans only as a secondary problem. This approach has practically restricted the planning problem to offline considerations or backstage intervention during the "action phase". Successfully applied in various fields, this approach has shown to have shortcomings for problems where planning and acting need to be interwoven to ensure correct behavior. This is the case in the application of decisional knowledge in the control of robotic systems. It therefore seems necessary to provide a suitable framework in which to express and use such knowledge. The subject of this thesis is the APSIS system, which is such a framework. APSIS is a production system and inference engine. Its characteristics are described and the uses explained through concrete examples. A user's manual may be found at the end of the thesis.