Motorisation asynchrone d'un robot mobile : observation et régulation du flux : contrôle d'alimentation pour le suivi de trajectoire / par Sami Siala ; sous la dir. de B. de Fornel

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , 1992

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Moteurs asynchrones

Robots mobiles -- Programmation

Robots industriels

Manipulateurs (mécanismes)

Commande automatique

Multiprocesseurs

Fornel, Bernard de (Directeur de thèse / thesis advisor)

Institut national polytechnique (Toulouse ; 1969-....) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Motorisation asynchrone d'un robot mobile : observation et régulation du flux : contrôle d'alimentation pour le suivi de trajectoire / par Sami Siala ; sous la direction de B. de Fornel / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 1992

Résumé / Abstract : DANS CE MEMOIRE, NOUS ETUDIONS LA MOTORISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DEUX MACHINES ASYNCHRONES ALIMENTEES PAR UN ONDULEUR DE TENSION MLI. L'ETUDE DE LA LINEARITE DES MATRICES D'ETAT, DANS DIFFERENTS DIFFERENTIELS EST EFFECTUEE EN VUE DE CHOISIR UN REFERENTIEL ASSURANT SA QUASI-STATIONNARITE. POUR MAINTENIR LE FLUX CONSTANT DANS LA MACHINE, DIFFERENTS TYPES DE REGULATEURS SONT COMPARES EN FONCTION DE LEURS SENSIBILITES AUX ERREURS DE COMPENSATION. LE FLUX STATORIQUE, NECESSAIRE POUR SA REGULATION, EST ESTIME PAR UN OBSERVATEUR D'ETAT DETERMINISTE. AFIN D'EVITER LES ERREURS D'ESTIMATION DUES AUX VARIATIONS DE LA CONSTANTE DE TEMPS ROTORIQUE TR, NOUS AVONS DEVELOPPE UN OBSERVATEUR D'ETAT ETENDU A TR. LES DEUX MACHINES SONT ALIMENTEES PAR UN ONDULEUR A 4 BRAS; DEUX STRATEGIES DE SA COMMANDE, BASEES SUR LES COMPOSANTES SYMETRIQUES, SONT UTILISEES POUR ASSURER LE SUIVI DES TRAJECTOIRES DU ROBOT. LES ALGORITHMES DE CONTROLE DU FLUX ET DE LA VITESSE AINSI QUE L'OBSERVATEUR D'ETAT SONT IMPLANTES SUR UN MICROPROCESSEUR MC68000