Identification et commande d'un bras flexible à deux degrés de liberté / Nguyen Thi Thanh Tra ; sous la direction de Luc Dugard et de Jean-Michel Dion

Date : 1993

Type : Livre / Book

Langue / Language : français / French

Nguyen, Thi Thanh Tra (19..-.... ; auteur en automatique-productique) (Auteur / author)

Dion, Jean-Michel (19..-.... ; physicien) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Dugard, Luc (19..-.... ; physicien) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Institut national polytechnique (Grenoble ; 1900-....) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006) (Laboratoire associé à la thèse / thesis associated laboratory)

Résumé / Abstract : L'objet de cette thèse concerne l'étude et la commande d'un bras manipulateur flexible à deux degrés de liberté. Apres une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du dispositif expérimental sont présentées. Ce procédé est complexe dans le sens ou il est multivariable, couple, a paramètres repartis et variables dans le temps. Les aspects modélisation et identification paramétrique du bras s'appuyant sur des modèles entrées-sorties sont étudiés. Différents modèles multivariables linéaires propres a la commande sont obtenus et valides. Différentes lois de commande prédictives (adaptatives ou non, incluant un precompensateur ou non) sont développées et mises en œuvre sur le procédé expérimental. Ces lois de commande permettent de faire suivre à l'extrémité du bras diverses trajectoires, indépendamment de la charge transportée.