Analyse et synthèse de la commande de téléopérateurs généralisés par l'approche passive / par Jérôme Dudragne ; sous la direction de A. Fournier

Date : 1990

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , [1990]

Type : Livre / Book

Langue / Language : français / French

Robots industriels -- Recherche

Manipulateurs (mécanismes)

Télémanipulateurs (substances radioactives)

Commande automatique

Modèles mathématiques

Machines -- Modèles réduits

Fournier, A. (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université des sciences et techniques de Montpellier 2 (1970-2014) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Analyse et synthèse de la commande de téléopérateurs généralisés par l'approche passive / par Jérôme Dudragne ; sous la direction de A. Fournier / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 1990

Résumé / Abstract : LE PROPOS DE CETTE THESE CONCERNE LA MISE EN UVRE D'UNE METHODOLOGIE D'ANALYSE ET DE SYNTHESE DE LA COMMANDE D'UN SYSTEME MAITRE ESCLAVE GENERALISE. LE CONCEPT DE MAITRE ESCLAVE GENERALISE REPOND A LA VOLONTE D'AMELIORER LES PERFORMANCES ERGONOMIQUES DES TELEMANIPULATEURS EN PERMETTANT, ENTRE AUTRE, TOUTE LIBERTE DE CHOIX DE LA GEOMETRIE ET DE LA DYNAMIQUE DES MANIPULATEURS MAITRE ET ESCLAVE. L'APPROCHE PAR CONTROLE D'IMPEDANCE ET MODELE DE REFERENCE PROPOSEE INTEGRE LE CONCEPT DE PASSIVITE ET D'EQUIVALENT PHYSIQUE. ELLE EVITE TOUTE MODELISATION PRECISE DE L'ENVIRONNEMENT, PERMET UN REGLAGE SIMPLE DU CONTROLE AINSI QU'UNE QUALIFICATION EN TERME DE STABILITE ET DE TRANSPARENCE DU SYSTEME DE TELEMANIPULATION. UNE ETUDE DE ROBUSTESSE VIS-A-VIS DES RETARDS DE TRANSMISSION, DES INCERTITUDES SUR LES PARAMETRES DU MODELE ET DES MODES SOUPLES ARTICULAIRES EST PRESENTEE. ELLE PERMET D'EVALUER LE DOMAINE DE VALIDITE DES SOLUTIONS PROPOSEES