Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal / par Francis Olivier Manaoui

Date :

Editeur / Publisher : [S.l.] : [s.n.] , [1988]

Type : Livre / Book

Type : Thèse / Thesis

Langue / Language : français / French

Robots -- Programmation

Automates programmables

Cybernétique

Commande automatique

Algorithmes

Modèles mathématiques

Liégeois, Alain (1940-....) (Directeur de thèse / thesis advisor)

Université des sciences et techniques de Montpellier 2 (1970-2014) (Organisme de soutenance / degree-grantor)

Relation : Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal / par Francis Olivier Manaoui / Grenoble : Atelier national de reproduction des thèses , 1988

Résumé / Abstract : LE TRAVAIL DE RECHERCHE A POUR OBJECTIF DE DEFINIR ET SIMULER LE FONCTIONNEMENT D'UN NAVIGATEUR POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES SUR SOL IRREGULIER. UNE ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE MET EN EVIDENCE LES GRANDS PRINCIPES DE LA NAVIGATION. LES PROBLEMES SPECIFIQUES DES ROBOTS EVOLUANT EN EXTERIEUR SONT FORMALISES. ON PROPOSE ALORS UNE MODELISATION DU TERRAIN BASEE SUR LA POLYGONATION DES COURBES DE NIVEAUX. DANS L'ESPACE DE RECHERCHE ASSOCIE ON DEFINIT UN ALGORITHME DE RECHERCHE DES DEPLACEMENTS ELEMENTAIRES. ON PROPOSE ENSUITE UNE METHODE DE DETERMINATION DU TEMPS DE PARCOURS MINIMAL, EN FONCTION DES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE, DE LA GEOMETRIE ET DE LA NATURE DU TERRAIN. ENFIN ON EXPOSE LES RESULTATS DES SIMULATIONS ET UNE EVALUATION DE LA COMPLEXITE DES ALGORITHMES